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什么是PID调节?

放大字体  缩小字体发布日期:2012-04-26  浏览次数:578

如果直接将偏差值(nT-nF)输入到变频器中,由于最终(nT-nF)≈o,所以我们必须将差值放大RP倍后再作为给定信号输入,这种调节方式叫P调节,

 

如图a所示。Ng=nT+Re(nT—nF)

 

式中,nG为变频器的频率给定信号;RP为放大倍数(又叫比例增益);nT为目标转速;nF为编码器测出的实际转速。我们把调节后稳态时的目标转速与实际转速的误差叫偏差或静差(ε)。显然放大倍数越大,静差越小,但放大倍数过大,则会引起“超调”,即调过了头,于是又反过来调小,再次“超调”,反复振荡后才趋于目标值,如图b所示。

 

为了消除控制系统的振荡,又增加了积分环节(I)调节。有了调节以后使实际转速竹F逐步接近目标转速而不致超调,如图c所示。这种调节叫Pl调节。但因积分时间太长,当目标值nT急剧变化时,又会出现实际转速nF不能及时变化的情况。

 

为了克服Pl调节时间太长的问题,可以增加微分环节(D)调节,提前给出较大的调节动作,从而缩短了调节时间,这样的调节叫做PID调节。不过,一般镀锌线只要Pl调节就够了,而在炉区参数控制中会用PID调节,如图(d)所示。

PID调节输出量随时间变化曲线;

 

 

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